Que debo hacer para obtener la tuición de mi hermana mayor que está bajo el cuidado de mi hermana mayor?

El Problema es que mi hermana mayor (37 años) tiene la tuición de mi hermana menor (16 años) ya que mi madre falleció hace casi 3 años y mi padre no está apto para su cuidado.

Mi hermana menor me pide constantemente que me la lleve a vivir conmigo ya que con la mayor tiene muchas discusiones, a su vez con mi sobrino y cuñado. Siente que estorba en ese hogar, ha tenido varios episodios de crisis de pánico ya que mi sobrino le enrostra que ella ni tiene madre y el si, la hostiga constantemente con ese y otros temas invitándola a irse de la casa por que le estorba.

Que opciones tengo yo ante un tribunal de poder ayudarla y que viva conmigo mucho más tranquila?

Tengo 30 años. No estoy casada y curso carrera universitaria.
Podré ayudarla?
Puede ella pedir ante el Tribunal de familia que se le permita vivir conmigo??

Es súper urgente y agradecería toda la ayuda posible.

Muchas gracias muchachos!